印刷机的发明和发展对人类文明和文化的传播起着重要的作用。
1439年，德国约翰内斯·古腾堡制造了一种木制活版印刷。这种立式螺旋手动压力机虽然结构简单，但已经使用了300年。1812年，德国的柯尼希制造了第 一台圆形平凸版印刷机；1847年，美国霍伊法姆轮转印刷机问世；1900年制成六色轮转印刷机；1904年，瑞威尔发明了胶印机。
20世纪50年代以前，传统活版印刷技术在印刷行业占据主导地位，印刷机的发展主要是活版印刷机。但铅合金活版印刷工艺存在劳动强度大、生产周期长、污染环境等缺点。20世纪60年代以来，周期短、生产率高的胶印开始兴起和发展，铅合金活版印刷逐渐被胶印取代。软凸版印刷、模版印刷、静电印刷、喷墨印刷等。包装印刷和广告印刷也有所发展。
自20世纪80年代以来，世界印刷机械取得了巨大的进步。在过去的20年里，印刷机械的发展经历了三个阶段:
第一阶段是80年代初至90年代初，是胶印技术发展的全盛时期。在此期间，单张纸胶印机的最大印刷速度为10，000张/小时。四色印刷前的预调整准备时间一般为2小时左右。印刷机的自动控制主要集中在自动装纸、自动接纸、自动清洗、自动检测油墨颜色、自动调节油墨量和远程控制套准。在这一时期，除了单色和双色机之外，几乎每一家单张纸胶印机制造商都具备了四色机的制造能力，大多数制造商都能够制造双面打印的纸张翻转机构。
第二阶段是从90年代初到20世纪末。20世纪90年代，以单张纸胶印机为标志，世界印刷机械的设计和制造水平向前迈出了一大步。与第 一阶段机型相比，新一代机型速度进一步提高，从1万张/小时提高到1.5万张/小时，印前预调时间从第 一阶段的2小时左右大幅缩短到15分钟左右。机器的自动化水平和生产效率也大大提高。
进入21世纪以来，印刷机械迎来了第三个发展阶段。有些型号的单张纸胶印机可以达到17000-18000张/小时。然而，制造商并不努力提高印刷机的最大印刷速度，而是利用信息技术进一步缩短印前准备时间，更换带电部件，以追求更高的生产效率。
在印刷机械自动化方面，网络化、生产一体化、数字化工作流程、与管理信息系统的链接等技术已经成为发展的重点。海德堡公司的CP2000自动控制系统不仅从送纸、送纸导纸、输墨、输水、换版、套准、清洗、烘干、上光涂布、喷粉、接纸等对整机的各个工作环节进行预设、调节和诊断，而且实现了印刷企业所有生产流程的网络化和印前图像处理数据(CIP3/PPF或CIP4/JDF数据)的在线传输，在新世纪，大多数胶印机制造商都开发了相应的DI数字印刷机。
此外，为了满足人们对高档彩色印刷品的需求，8色组甚至10色组多色组双面印刷和附加在线印后处理功能已经成为各种单张纸胶印机(包括小型胶印机、DI直接制版机和大型胶印机)的发展趋势，技术日益成熟，这类印刷机已经开始占据原本属于卷筒纸印刷机的部分市场。
